接触する二面間に働く摩擦力Fとそのときの接触面に垂直に作用する荷重Pの合力をRとするとき，合力Rと垂直荷重Pとのなす角θを摩擦角という．これは物体が斜面を滑るときの傾斜角となる．したがって摩擦係数μとはμ＝tanθの関係を有する．また頂角2θをもつ円すいを摩擦円すいという．摩擦のある平面上の物体に力を加えて動かすとき面の法線に対する力の角度が，θより小さいと，いくら大きな力を加えても動かすことはできない．