リンク機構の中間節上の点が静止節上に描く軌跡．平面四節リンク機構の中間節曲線は六次代数曲線であって，同一の曲線を描く機構が三つあり（ロバートの定理），それらを同族機構という．クランク-レバー機構では変化に富んだ閉曲線が描かれ，各種の不等速運動，休止運動，近似直線運動などを行わせるために利用される．