対偶

　機構を構成し，互いに接触して相対運動を行う物体を節といい，各節のそれぞれの接触部分を対偶素または機素，それらの組合せを対偶という．対偶素は接触を維持し，所望の相対運動だけを許すために，特定の幾何学形状を持つ．両対偶素が面接触するものを低次対偶，線接触および点接触するものを高次対偶という．なお，対偶素間の作用力は対偶作用力と呼ばれる．対偶により連結された2節間の相対運動の自由度を対偶の自由度という．回転対偶，直進対偶およびねじ対偶の3種類は１自由度であり，他の対偶は２～５自由度である．回転対偶の軸と穴，ねじ対偶のおねじとめねじなど，両対偶素を入替えることを対偶の交替という．また，図のように二つの回転対偶を有する節において，一方の対偶を膨張して他方の対偶をその内部に取込むことを対偶［素］の拡張という．いずれも機構の運動に影響を与えないが，実際の機械では製造・用途に応じて行われる．