接触する二物体が相対的に滑るときの摩擦．転がり運動のときの転がり摩擦と区別される．また潤滑剤の有無で乾燥摩擦と潤滑摩擦に区別される．滑りが起こり始めるときの摩擦を静摩擦，滑り中の摩擦を動摩擦という．乾燥摩擦での摩擦の原因は，①真実接触点の凝着部をせん断するための力，②塑性変形を生じることによる掘起こし力，③弾性ヒステリシス損失である．一般にはクーロンの摩擦法則がなり立つ．