入力が２軸，出力が１軸あるいはその逆の構成で，2本の軸の回転数が独立に変化しても入出力軸間で回転が伝達される機構．通常は遊星歯車装置で実現される．自動車の駆動系の最終減速機には，旋回時の左右のタイヤの回転数の差を吸収するために必ず組込まれておりデファレンシャルと呼ばれる．また差動減速機と呼ばれる高減速比の機構や，１軸を定速度，ほかの１軸を可変速の入力として全体を可変速機構とする例がある．またロボットなどの機構に用いられることがある．