一対のインボリュート（円筒）歯車において，相手歯車の歯と接触して歯車を回転させる歯の有効部分の軸直角断面形状はインボリュート曲線であってインボリュート歯形と呼ばれる．インボリュート歯形は，任意の中心距離で等速運動を伝達できる（共役運動をする）特徴がある．現実のインボリュート歯車においては，性能を向上させるために，歯の弾性変形などの影響を考慮して，インボリュート曲線から若干修整した歯形を採用することが多い．このような歯形修整や製作誤差などを持つものも一般にインボリュート歯形と称する．