外観形状が曲線を描くように変形して曲がる手首機構．障害物を避けて狭い空間内にエンドエフェクタを挿入し，作業を行うために有効である．通常，剛体部材の組合せにより構成するが，あたかも柔軟部材のような形状を呈するため，この名を持つ．三次元的な回転変位を同時に実現するため，多数のリンクをユニバーサルジョイントあるいは差動歯車で連結したもの，ワイヤをきっ抗駆動するもの，などがある．塗装用ロボットなどの手首として実用化されている．