多脚ロボットにおいて，最前列にある一対の脚の着地点をそのまま後ろの脚が追随していく歩容．例えば，障害物の存在する環境の中，オペレータによって最前列の脚に対する安全な着地点が選択されると，後脚の軌道が自動生成される．