階層的な行動要素を準備し，それらの優先度をセンサ信号で調整して，外界の変化に適合した行動を生成する制御手法．移動ロボットにおいて，障害物を避ける，うろつき回る，探検するなどの行動要素を利用して，複雑な環境下で感覚に基づいて知能的に行動させることに成功している．