ロボットハンドが対象物を把握したり，操ったりする際に必要な制御を総称して把握制御という．把握制御では，閉リンク系固有の指の押合いを考慮した指先力（あるいは指先の柔らかさ）制御が不可欠である．さらに対象物の操り制御を行う場合には，指の可動範囲を考慮した指先の動作計画も必要になる．これらの制御に必要なセンサとしては，位置センサ，指先力センサなどである．