外界センサに対応し，ロボットの内部状態を検出するセンサをいう．例えば，ロボットのマニピュレータの関節を制御するために用いられる並進変位，角度変位，それらの速度，加速度を検出するセンサや移動ロボットの傾きや位置姿勢を計測する傾斜計，ジャイロなどを総称していう．また，ロボットの内部運動状態の限界検出などに使用されるリミットスイッチ，マイクロスイッチ，ポテンショメータなども含む．