座標変換を同次一次式で記述するための手法．同次座標系を用い三次元空間の位置や方向を四次元ベクトルで記述する．位置や姿勢の変換は，同次座標に同次変換を作用させることでなされる．同次変換は同次座標変換とも呼ばれる．