人間がティーチボックスなどを用いて，ロボットが行うべき作業を逐次順を追って，その位置，センサ出力条件などを教示し，そのときのデータを記録し，これを再生することによって所期の作業を実現しようとする方式であり，教示再生方式と呼ばれることもある．