達成すべき仕事を，操作と事象に関する推論に基づいて，対象とするロボットが直接実行可能なレベルの操作に分割し，必要なセンシング手続きを加えて，スケジューリングを行って適切な手順を得ること．組立のタスクプラナは対象物の状態遷移を生成する．