制御対象に直結して駆動する電動モータのことをいう，減速機等によるトルク増大がないので，低速回転・大トルクが要求される．極数の多いバリアブルリラクタンス形やこれに高性能永久磁石を組合せたハイブリッド方式の電動モータが使われる．