動力源から減速機や変速機を介さず対象に直接結合し，駆動することをいう．ロボットの駆動に多く用いられ，位置精度が高く，力制御に適する方式である．ただし，一般に動力源，例えばモータのサイズが大きくなるのでそれが制約になることがある．