スタンフォード大学においてScheinmanが設計したロボットアーム．ベースより鉛直軸まわりの回転，水平軸まわりの回転，直動と関節がつながる極座標型であり，直動軸と鉛直回転軸との間にオフセットがあることに特徴がある．一時期，研究用プラットフォームとして使われた．