水平姿勢制御

　歩行ロボットにおいて，胴体の姿勢を各脚の関節曲げ角度を制御することにより水平に保持すること．これは，歩行ロボットにより凹凸面上を移動する場合，乗り心地や作業性能の点から重要となる．