障害物に正の強い電荷，ゴールに負の強い電荷，さらに，ロボットに正の弱い電荷を人工的に与え，障害物からの斥力とゴールへの引力によりロボットを制御し，障害物を回避しながらロボットをゴールへ誘導させる経路計画法の一種．