ドアを開閉する作業や，組立作業などをロボットアームが行う場合，自由空間での作業と異なり，エンドエフェクタは環境から拘束を受け，その一部の自由度を失う．作業をなめらかに実行するには，拘束になじむようにアームを操作しなければならない．環境からの拘束になじむように，ロボットアームの運動に人為的に付加する拘束を人工拘束という．また環境側からアームが受ける拘束を自然拘束という．これらの拘束は一般に，エンドエフェクタ上に設定された座標系の各座標軸方向に対する力や速度の制御条件として記述される．