１点あるいは多点で対象物や環境に接触したときに発生する静的・動的な力や温度を計測するセンサ．対象物との接触の有無を検知する接触覚センサ，圧力（接触力ベクトルの垂直成分）を検出する圧覚センサ，接触部の力・モーメントベクトルを検出する力覚センサ，滑りの有無を検知する滑り覚センサ，さらに，熱伝導性を検出する温覚センサなどがこれに含まれる．ロボット工学分野では，これらの計測対象を多点で接触して計測する「分布型」の触覚センサが多いが，単純構造，高精度が期待できる一点計測の「集中型」も有用である．