三自由度手首機構

　直交する三つの軸（ロール，ピッチ，ヨー）まわりの角度変位を実現するための三つの自由度（関節）を持った手首機構．回転関節の組合せ方により，同軸型，オフセット型，斜交型など，種々のものがある．