手首基準点によって掃引される領域と，そこにおける手首（二次軸）の各ジョイントの可動範囲とを合わせた領域．作業領域にはあらゆる姿勢で到達できる作業可能領域と少なくとも一つの姿勢で到達できる到達可能領域が存在する．