広義にはアクチュエータによって機械システムのコンプライアンスすなわち柔らかさを能動的に制御する方式の総称，狭義には，機械システムのコンプライアンス（変位/力，剛性の逆数）パラメータを目標値に保つ制御を意味する．アクティブスティフネス制御法，仮想コンプライアンス制御法などの手法が提案されている．