ゴムチューブの伸縮をおもに空気圧によって制御することによりアクチュエータとしての機能を得る．一般に繊維強化ゴムが使用され，ラバチュエータ，フレキシブルマイクロアクチュエータ（FMA）などが知られている．ラバチュエータはマッキベン型人工筋を改良したものであり，発生力は同径の空気圧シリンダの3～10倍である．FMAはチューブ断面が３室に仕切られ，それぞれの圧力を調整することにより任意方向に湾曲する．柔軟で生物的なアクチュエータとして，ロボットや医療・福祉機器などへの応用が可能である．