腕の機械構造にガントリを含むロボット．ガントリとは，水平ビームとこれを支持する２本の支柱から構成される門型架橋のことをいう．設置スペースが小さく，平面展開している生産機械群の上をまたいで広い範囲を動作することが可能である．