マニピュレータの手先の位置・姿勢が，作業座標系で記述された目標軌道に収束するように，作業座標系での手先の位置・姿勢の加速度を計算し，計算した加速度が生じるように，各アクチュエータが生成すべき加速度を求め，求めた加速度を生成するように各アクチュエータへの入力を決定し，マニピュレータの手先の位置・姿勢を制御する方法．作業座標系における手先の加速度を，アクチュエータの加速度に分解し，制御することから，加速度分解制御と呼ばれる．