回転角度を検出するセンサで，回転機構の角度制御に用いる．アナログ式のポテンショメータ，交流式のレゾルバ，ディジタル式のエンコーダなどが用いられる．エンコーダは一定角度ごとにパルス出力，または2進コードが得られる．