ロボットを，実際の作業環境に配置された状態で，作業者がロボットアームまたはその先端のツールを直接手に持って，あるいは教示ペンダントにより動作指令を順次入力して，作業手順どおりに動かしながら，動作データを記憶し作業プログラムを作成する方法．オンライン教示ともいう．環境モデルが不要で，実行時の動作との差も無く，簡明で分かりやすいが，作業対象や使用機器を実際にすべて備え作業環境を確定する必要がある．またプログラミング中はライン全体が停止するため，大規模な製造ラインには適さない．