位置/速度センサを用いて推定された操作点の運動に，目標とする剛性，粘性を乗じて操作点の発生力を計算し，それに転置ヤコビ行列を乗じて各アクチュエータの力指令値とすることにより，機械インピーダンス（コンプライアンス）を実現する制御手法．