小型軽量で高剛性，高精度なため，ロボットなどのサーボシステムに適している．二段減速機で，第一段は平歯車減速，第二段は，内歯にピン歯車，外歯にトロコイド系歯車を用いた遊星差動歯車減速機構である．減速比は50～200程度である．