力を検出する装置．検出原理としては，弾性体の変形を利用するもの，ピエゾ素子などの圧電効果を利用するもの，ひずみゲージの電気抵抗変化を利用するもの，磁気ひずみによる磁気変化を利用するもの，静電容量の変化を利用するもの，油や空気の流体圧変化を利用するものなどがある．