物体に作用するすべての力の和およびすべての偶力の和が０のときの状態．運動する物体の運動量（質量と速度の積）の時間的変化率，すなわち慣性力も物体に作用する力の一つと見なせば，平衡の条件は運動の第二法則となる．このとき動力学と静力学の扱いは同じになる（ダランベールの原理）．