性能や特性の評価に用いられる関数を評価関数という．評価関数は，その大きさの大小によってその評価が行える合目的性，実際のシステムへの適用可能である適用性，優劣の判断を明確に行える選択性の三つの性質を有することが望ましいとされている．LQ制御においては二次形式の評価関数がよく知られており，H∞制御においては無限大ノルムで評価関数が与えられ，目的によってさまざまな評価関数が用いられる．