弾性棒の端あるいは中央に，棒の軸のまわりにトルクを加えると，弾性限度内でトルクの大きさに比例したねじれ角が発生する．このひずみエネルギーによる復元モーメントと弾性棒の慣性モーメントによって発生する振動をねじり振動と呼ぶ．ねじり振動は回転軸に加わる駆動トルクあるいは負荷トルクが変動する場合にも現れる．この場合，軸は回転をしながら，ねじり運動をすることになる．