２物体が相対速度を持って接触し互いに力を及ぼし合う運動．このとき物体は極めて短い時間に大きな速度変化を受ける．２物体の速度方向と接触面が垂直の場合を直衝突，そうでないときを斜衝突という．衝突後の２物体の速度は反発係数に依存する．