一入力一出力系の伝達関数G(s)においてs＝jωとおいた関数G(jω)を周波数伝達関数という．周波数伝達関数は，周波数応答（定常状態における正弦波応答）に関する情報を与える．すなわち，角周波数ωの正弦波に対する定常応答は角周波数ωの正弦波であり，その振幅は入力の|G(jω)|倍，位相は∠G(jω)だけずれる．多変数系の場合には，伝達関数行列G(s)に対してG(jω)を周波数伝達関数行列と呼ぶ．