ある制御系を操作して状態x(t)が初期状態x(0)からある時間Tが経過したのち終点x(T)に到達したとする．この終点状態x(T)の関数として評価指数が与えられているとき，この評価指数を最適にする制御入力を終点制御といい，これを求める問題を終点制御問題という．最適制御問題の一種である．この時間Tが既知であるか未知であるか，また終点状態が拘束されているかあるいは自由であるかなどにより種々の問題設定がある．