機構のヤコビ逆行列が階数落ちするコンフィギュレーション．思案点では入力の自由度が減小し，それと同数の出力自由度または入出力以外の節の運動自由度が非拘束・不可制御になる．思案点は出力のとり方によらず，入力条件だけで決まり，運動伝達性と密接な関係を持つ．思案点と逆の性質を持つ用語に特異点がある．