制御装置の制御パラメータを調整することを最適調整という．最適調整の方法としては，過渡特性に着目するもの，振幅減衰比を指定するもの，積分形式の評価基準によるものなどがある．制御パラメータを経験的に決定する方法として，ジーグラ・ニコルスの限界感度法がよく知られている．