軸対称の質量分布をもつ剛体（軸回り慣性モーメントI）をその軸回りに回転（角速度ω）させ，回転軸直角方向にモーメント(N)を作用させるとき，回転軸はモーメント軸直角方向の軸回りに回転する．この運動を歳差運動という．回転の角速度μは\(\mu \times {I_\omega } = N\)を満たす．また-Nをジャイロモーメントという．