サーボ機構に適するように，高加減速を行えるように開発されているモータである．サーボモータとしての評価は，加減速の速さとパワーレイト（パワーの立上り速さ）で評価される．本来直流モータ（DCモータ）が大きさの割に高トルクを発生することができ，サーボモータに最も適していた．しかしブラシを使うため，ブラシの摩耗によるメインテナンスが問題となっていた．パワーエレクトロニクスの発達により，固定子にのみ巻線があり，ブラシのない交流モータ（ACモータ）を，直流モータと同じような高パワー密度に制御することが可能となった．このように製作されたのが交流サーボモータで，永久磁石をロータに持った同期型交流サーボモータと，かご型誘導子ロータを使った誘導型交流サーボモータが一般に使われる．交流サーボモータは制御回路が複雑で高価となるため，100W以下の小パワー用には直流サーボモータが，100～500Wクラスには同期サーボモータが，500W以上には誘導サーボモータが使われる．