平衡状態にある振動系に初期変位や初速度を与えて振動系を自由にさせるとき，振動系の復元力によって振動が引起こされる．これを固有振動という．固有振動は振動モードといわれる振動の重ね合せで発生する．ここで振動モードとは，固有振動数を振動数とし空間的に決まった形状をとる振動である．固有振動を，振動モードの意味に用いることもある．