力Fを物体に加えたとき物体の微小変位をdsとすると，Fによりなされた機械仕事はスカラ積（内積）\(\boldsymbol{F} \cdot d\boldsymbol{s} = F\cos \theta ds\)で与えられる（ここで，θは二つのベクトルFとdsのなす角である)．また，力のモーメントMによる微小回転\(d\boldsymbol{\varphi }\)による機械仕事は\(\boldsymbol{M} \cdot d\boldsymbol{\varphi }\)である．