複数の物体を互いに接触させて組合せ，そのうちのいくつかに運動を与えたとき，残りのすべての物体に運動が伝達されるような運動系を機構といい，機構についてその変位，速度，加速度などの運動を取り扱う学問分野を機械運動学という．