剛体に直角座標系O-xyzを定め，座標軸に関する慣性モーメントをIxx,Iyy,Izz，慣性乗積を-Iyz,-Izx,-Ixyとおくとき，\({I_{ij}}\left( {i = x,y,z\,;\,j = x,y,z} \right)\)は2階の対称テンソルの成分となっている．Iijで構成されるテンソルを慣性テンソルという．