直交している二つの面から微小質量dmまでの距離をx，yとしたとき，これらの積を物体全体について積分した値\(\int {xydm} \)．角運動量をL，直交三軸まわりの角速度ベクトルをωとしたとき次式が成立，L=I・ω，ここでIは慣性テンソルといわれ，慣性乗積はIの非対角要素である．慣性相乗モーメントともいう．