一つの慣性系の中に定めた原点Oに関する位置ベクトルrの位置に質量mの質点があるとき，この質点の運動量\(\boldsymbol{p} = m\boldsymbol{\dot r}\)のモーメント，すなわちrとpとのベクトル積\(\boldsymbol{L} = \boldsymbol{r} \times \boldsymbol{p} = \boldsymbol{r} \times m\boldsymbol{\dot r}\)を質点mの点Oに関する角運動量と呼ぶ．その方向はベクトルrとpに垂直で，大きさはrとpを二辺とする平行四辺形の面積に等しい．質点系の角運動量は各質点の角運動量のベクトル和である．