外乱を受けるシステムの制御において，外乱の影響を減らすために，外乱の特性を何らかの方法で考慮して制御器を設計することを外乱補償という．外乱の周波数帯域にノッチフィルタを掛けたり，オブザーバによって外乱を推定して補償する方法などがある．