直交座標（x, y, z）とそれと原点を共有する任意の座標（ξ, η, ζ）を考える．θをz軸とζ軸とのなす角．φをzx平面とzζ平面とのなす角およびψをζξ平面とζz平面とのなす角とすると，座標（ξ, η, ζ）の方位が定まる．この角度（θ, φ, ψ）をオイラー角という．